近年來，四足機器人逐漸成為國內(nèi)外學者的研究熱點。目前，四足機器人的腿機構主要由關節(jié)直接驅(qū)動驅(qū)動。這種方法的控制系統(tǒng)簡單可靠，但膝關節(jié)電機成為髖關節(jié)電機的負載，整個結構冗余且笨重。因此，在四足機器人的腿機構設計中，很難設計出使驅(qū)動電機的輸出扭矩最小的腿機構。

 

根據(jù)專利摘要，本申請?zhí)峁┝艘环N基于差動機構的機器人腿和四足機器人。在機器人的腿部，第一驅(qū)動輪和第二驅(qū)動輪平行設置，第一驅(qū)動輪與髖關節(jié)轉軸轉動連接，第二驅(qū)動輪安裝在髖關節(jié)轉軸上，髖關節(jié)轉軸可轉動地安裝在腿部的髖關節(jié)處；第一從動輪和第二從動輪平行設置，均通過膝關節(jié)轉軸可轉動地安裝在腿部的膝關節(jié)處；第一從動輪與腿的大腿固定連接，第二從動輪與腿的小腿固定連接；第一驅(qū)動單元和第二驅(qū)動單元均設置在大腿上，第一驅(qū)動單元可通過第一驅(qū)動輪驅(qū)動第一從動輪轉動，從而帶動大腿繞髖關節(jié)轉軸擺動；第二驅(qū)動單元可通過第二驅(qū)動輪驅(qū)動第二從動輪轉動，帶動小腿繞膝關節(jié)轉軸擺動，小腿擺動方向與大腿擺動方向相反。