近年來，四足機(jī)器人逐漸成為國內(nèi)外學(xué)者的研究熱點(diǎn)。目前，四足機(jī)器人的腿機(jī)構(gòu)主要由關(guān)節(jié)直接驅(qū)動驅(qū)動。這種方法的控制系統(tǒng)簡單可靠，但膝關(guān)節(jié)電機(jī)成為髖關(guān)節(jié)電機(jī)的負(fù)載，整個結(jié)構(gòu)冗余且笨重。因此，在四足機(jī)器人的腿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中，很難設(shè)計(jì)出使驅(qū)動電機(jī)的輸出扭矩最小的腿機(jī)構(gòu)。

 

根據(jù)專利摘要，本申請?zhí)峁┝艘环N基于差動機(jī)構(gòu)的機(jī)器人腿和四足機(jī)器人。在機(jī)器人的腿部，第一驅(qū)動輪和第二驅(qū)動輪平行設(shè)置，第一驅(qū)動輪與髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接，第二驅(qū)動輪安裝在髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸上，髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動地安裝在腿部的髖關(guān)節(jié)處；第一從動輪和第二從動輪平行設(shè)置，均通過膝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動地安裝在腿部的膝關(guān)節(jié)處；第一從動輪與腿的大腿固定連接，第二從動輪與腿的小腿固定連接；第一驅(qū)動單元和第二驅(qū)動單元均設(shè)置在大腿上，第一驅(qū)動單元可通過第一驅(qū)動輪驅(qū)動第一從動輪轉(zhuǎn)動，從而帶動大腿繞髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸擺動；第二驅(qū)動單元可通過第二驅(qū)動輪驅(qū)動第二從動輪轉(zhuǎn)動，帶動小腿繞膝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸擺動，小腿擺動方向與大腿擺動方向相反。